맥(macOS)에서 PointCloudLibrary(PCL) 설치하기

이 포스팅은 macOS Mojave 10.14.5 버전을 기준으로 작성한 글입니다.

PCL 공식 홈페이지에서 맥에 설치하는 방법을 알려주지만, VTK 설치부터 에러가 나서 삽질을 많이 했었습니다.

Documentation - Point Cloud Library (PCL)

공식 홈페이지에서는 Required로 Cmake, boost, Eigen, flann, VTK가 필요하다고 하지만, 홈페이지에서 제공하는 튜토리얼 코드를 실행시키는 데에는 VTK가 필요하지 않습니다. VTK와 Optional 패키지를 제외한 라이브러리들의 설치방법과 PCL 설치방법 그리고 튜토리얼 코드 실행방법에 대해서 포스팅하겠습니다.

 

homebrew를 사용한 설치방법이 문서에 있지만, 더 이상 지원하지 않는지 에러가 나고 해결 방법도 찾을 수 없었기 때문에 추천하지 않습니다.

1. 먼저 macOS의 패키지 관리 프로그램 중 하나인 MacPort를 설치합니다.

MacPort 공식 홈페이지에서 자신의 OS버전에 맞는 pkg파일을 다운받고 설치합니다.

설치가 정상적으로 되었다면 port명령어를 사용할 수 있습니다.

 

이제 PCL의 의존 라이브러리들을 다운받아야 합니다.

2. cmake 설치하기

sudo port install cmake

3. boost 설치하기

sudo port install boost

4. eigen3 설치하기

sudo port install eigen3

5. flann 설치

sudo port install flann

5. Point Cloud Library 설치하기

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

cd pcl

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4 // 자신의 컴퓨터의 코어 개수

sudo make install

make 명령어 실행시간이 굉장히 오래걸립니다.

제가 사용하는 노트북은 cpu가 4코어기 떄문에 -j4옵션을 줘서 더 빠르게 실행되도록 했습니다.

노트북에서는 약 40분정도 걸렸습니다. 코어 옵션을 주지않으면 50분~1시간정도 걸렸던 것 같습니다.

터미널 화면

위 사진처럼 에러가 없다면 PCL설치에 성공한겁니다.

 

이제 PCL 홈페이지에서 제공하는 튜토리얼 코드를 실행시켜보겠습니다.

먼저 폴더를 하나 만든 후 pcd_write.cpp 파일과 CMakeLists.txt 파일을 만들어줍니다.

그리고 아래 페이지에서 pcd_write.cpp 코드와 CMakeLists.txt 코드를 복붙합니다.

 

pointcloud 공식 홈페이지 tutorials- writing_pcd.php

Documentation - Point Cloud Library (PCL)

폴더 화면

위 화면처럼 project 폴더 안에 CMakeLists.txt파일과 pcd_write.cpp 파일이 존재해야 합니다.

그리고 아래 명령어를 한줄씩 실행합니다.

cd myproject // project path

mkdir build

cd build

cmake ..

make

./pcd_write

터미널 화면

터미널 화면

pcd_write 튜토리얼 코드 실행에 성공하면 위와 같이 3차원 점 5개를 출력합니다.

 

제가 예전에 프로젝트에서 PCL을 사용해야 했을때, 모두들 Ubuntu 머신에서 다운받아서 사용했었습니다.

저는 맥 설치문서도 있고 굳이 docker에 깔아야 할 필요성을 못느껴서 맥북에 설치를 시도했는데요,

Cmake에 익숙하지 않고 VTK 패키지를 까는데 삽질을 많이했었습니다.

제 설치방법을 좀 남겨서 PCL 설치를 시도하시는 분께 도움이 되었으면 좋겠습니다.

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잘못된 내용이 있다면 언제든지 댓글이나 메일로 알려주시면 감사하겠습니다.

이 포스팅이 도움이 되었다면 공감 부탁드립니다.

궁금한 점은 언제든지 댓글 남겨주시면 답변해드리겠습니다:D